正好齐国使团回访晋国，郤克在河内抓到四个齐国使团的人，全部杀死，仍忿忿不平。一直寻找机会，报复齐国。
顷公十年春，机会来了。齐国因边境琐事，与鲁国、卫国发生纠纷。齐国派兵讨伐鲁国、卫国。鲁国、卫国派使臣请求晋君出兵相救。
晋君派郤克为中军主将，率战车八百乘，分上中下三军征讨齐国，救援鲁、卫。两军在靡笄山下开战。六月的一天，两军列队在鞍地，大战一触即发。
齐顷公对他的车右武士逢丑父说：“前进，打败了晋军，庆功宴会酒随便喝。”
齐军万箭齐发，射中了郤克，郤克血流如注，疼痛难忍，想要撤军。为郤客驾车的驭手说：“主帅我们不能撤，如果撤我们就输了，回去怎么向君主交待？”
郤克忍着剧痛，继续指挥战斗。晋军全力反击，渐渐占了优势。齐军渐渐力所不支。车右逢丑父，担心顷公被活捉，提议与顷公互换位子，互换头盔与披风。
晋军战车围住了齐顷公的指挥车，无法前行。晋军将领韩厥挡在齐顷公战车前面，并戏耍顷公。因顷公与车右换了位子，晋军以为车右就是顷公。车右逢丑父以命令的口吻叫顷公下车取水，顷公趁机回到齐军大营。
车右自认顷公，被晋军捉去见郤克。郤克一见不是顷公，就要杀逢丑父。逢丑父说：“我是替代国君去死，你要杀就杀吧，就怕以后，再也没有人做忠臣了。”
郤克见逢丑父是忠臣，不忍心杀了他。就放他归齐。齐军败退，晋军追到马陵，齐顷公愿意以宝物谢罪。郤克定要耻笑他的萧桐叔子。
齐使者说：“萧桐叔子是顷公的母亲，就如同晋君的母亲是一样的，你晋国以正义之师伐齐，难道可以暴虐无礼了吗？”
郤克打败了齐国，气也出了，也觉得有些过，就决定以往不咎，只把侵占了鲁国、卫国的土地，归还给鲁国、卫国，这场战争就结束了。
战败了的齐国国君，亲自去晋国朝拜晋景公。齐顷公要以君臣之礼拜见晋景公。晋景公说：“还是以国礼相见好。”
齐顷公深深认识到，国家弱，就要挨打，就要受屈辱。晋国的一个丑八怪，就能解决了齐国的命运。齐顷公决心要重振齐国。施仁政，开放自家园林，让农户去开垦，减轻赋税，赈济灾民，救助孤寡。
百姓高兴了，仍旧依附齐国。和诸侯搞好关系，齐国又有所抬头。
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