齐君无知因弑君自立，国人不拥护他，在雍林遇刺身亡。齐国大夫高傒联合国氏，把立君的消息传给公子小白。公子小白得到消息，带领侍从星夜赶路回国。
几乎是同时，鲁君也知道了齐君遇刺的消息。赶紧派兵护送公子纠入齐。为确保万无一失，管仲另带一支队伍，去莒与齐必经之路拦截公子小白归国。
见了公子小白，管仲一箭射去，正中小白，小白仰面倒在车上装死，骗过管仲，躲过一劫。公子小白捷足先登，继承了齐国君位，就是齐桓公。
姗姗来迟的鲁军半路被齐军截住，告之齐国君主已立，不准公子纠入齐。公子纠只能原路返回鲁国。
齐鲁之间的矛盾加剧，当年秋齐鲁之间发生了战争，在乾地鲁军兵败，只好撤退。齐军在半路设伏，截住了鲁军归路。没有救兵，没有粮草，鲁军陷入绝境。
齐桓公给鲁庄公写信说：“公子纠是我兄弟，我不忍心诛杀了他，就请你们自己把他处死。召忽、管仲是齐国罪犯，要活着送来，我好治他们的罪。如果你不按我信中说的做，齐军将围歼鲁军。”
鲁庄公很是害怕，就与左右侍臣商议。侍臣说：“鲁军被齐军围困，如果齐军全歼鲁军，那鲁国就完了。现在公子纠不可能回到齐国为君了，已经没有什么利用价值了。”
鲁庄公被逼无奈，只好把公子纠处死交给齐国。召忽怕归齐自受其辱，便自杀而死。管仲请囚归齐。齐国这才撤兵，鲁军才得以归国。
管仲与鲍叔牙有过命的交情，互为知己，皆当世人才。见齐襄公残暴荒淫，乱杀无辜，知其政权不会长久。见齐诸多公子中，有可能成为齐君的只有两个人。
一个是公子纠，母亲是鲁国人，有鲁国做后盾。二是公子小白，母亲是卫国人，受齐先君厘公宠爱。公子小白与大夫高傒交厚。
为了万无一失，管鲍二人决定，各辅佐一人。鲍叔牙辅佐了公子小白，管仲辅佐了公子纠。管仲一箭射中桓公带钩，成为桓公最恨的人。
继位后，派兵攻鲁，一定要管仲的命，报这一箭之仇。鲍叔牙说：“管仲是天下奇材，想要成就霸业，非管仲莫属。射中君主带钩是各为其主。现在公子纠已死，管仲一定会忠于君主。”
桓公大度，不计前嫌，决定任用管仲。鲍叔牙亲自迎接管仲，一到齐国境内，就除去管仲枷锁。洗了个热水澡，换上官服，去见桓公。桓公以师礼招待管仲，封管仲为大夫，主持齐国政务。
齐国在建国时就施仁政，政治基础好。管仲主政后，凭借齐国临海靠河的地理条件，流通货物，积累财富，使得齐国国富兵强，并与百姓同好恶。
管仲说：“粮食充实了，百姓才懂得礼节。衣食丰足了，百姓才懂得荣辱。国君的作为合乎法度，六亲才会紧紧依附。不提倡礼义廉耻，国家就会灭亡。国家颁布政令就像流水的源头，要顺乎民心。“
管仲的政令浅显易于推行。百姓想要得到的，就因势给予他们，百姓所反对的，就顺应他们而废除。